رؤية الملائكة في السماء حقيقة في العقيدة الإسلامية، حيث خلقوا من نور ومحتجبون عن الأبصار، لكن يمكن رؤيتهم بإذن الله في صورتهم الحقيقية (كما حدث للنبي ﷺ) أو متشكلين في هيئة بشر، وهو أمر ممكن للأنبياء والصالحين. لا يمكن للبشر رؤيتهم على خلقتهم النورانية الأصلية، بل في صور متشكلة.

 قال اهل العلم  إن رؤية بعض الناس للملائكة قد تقع أحيانا لحكمة أرادها الله تعالى على شكل رجال طبيعيين، فقد رأى عمر وابن عباس وعائشة رضي الله عنهم جبريل، ورأى سعد بن أبي وقاص جبريل وميكائيل في غزوة أحد كما في صحيح مسلم. وقد ثبت في الحديث أن رجلا زار أخا له في قرية أخرى، فأرصد الله على مدرجته ملكا، فلما أتى عليه قال: أين تريد؟ قال: أريد أخا لي في هذه القرية، قال: هل لك عليه من نعمة تربها؟ قال: لا، غير أني أحببته في الله عز وجل، قال: فإني رسول الله إليك بأن الله قد أحبك كما أحببته فيه. رواه مسلم.

وفي حديث الأبرص والأقرع والأعمى أن الله بعث لهم ملكا ابتلاء لهم، والحديث في صحيح مسلم.

وقد رأى الكفار الملائكة في الغزوات كما ذكر أصحاب السير، ثم إن ما ذكرناه من رؤية الصحابة ومن قبلهم عُلِمَ بالوحي أن المرئي من الملائكة، وأما في هذا العصر فإنه لا يمكن التأكد من كون المرئي ملَكا لعدم وجود ما يصدق ذلك، ولكنه لو حصلت الرؤية حقيقة فإن ذلك لا يعني زيادة فضل للشخص لأن الملائكة قد يراهم المسلم وغيره. ولا يمكن أن يؤخذ عن الملك شرع يخالف ما عندنا من الشرع.